КОНСТРУКЦИЯ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОЙ СТАБИЛИЗАЦИИ ВЕРТОЛЕТОВ

1. АВТОПИЛОТ С ПАРАЛЛЕЛЬНО ВКЛЮЧЕННЫМИ

РУЛЕВЫМИ МАШИНАМИ

Первые отечественные серийные автопилоты для вертолетов были выполнены по параллельной схеме на базе самолетных. Такой автопилот работает на вертолете в комплексе с комбинированными электрогидрав­лическими рулевыми агрегатами, являющимися комбинацией гидроуси­лителя ручного управления и электрогидравлической рулевой машины, включаемой в управление по параллельной схеме.

Рис. 6. 1. Комплект параллельно включенного автопи­лота:

/—агрегат управления; 2—‘гировертикаль; 3—датчик угло­вых скоростей; 4—гироиндукционный компас; 5—трехканаль­ная рукоятка управления; 6—пульт управления; 7—кнопка включения автопилота; 8—кнопки отключения автопилота;

9— преобразователь; 10— ручка центрирования тангажа;

//—датчик обратной связи; 12—рулевой агрегат РА-10

Автопилот состоит из трех каналов: тангажа, крена и направления и обеспечивает решение следующих задач: ■

а) стабилизация углового положения вертолета относительно трех осей на всех эксплуатационных установившихся режимах полета;

б) выполнение эволюций: плавных изменений скорости полета, раз­воротов с креном 10—15° с помощью трехканальной серворучки.

В комплект автопилота (рис. 6. 1) входят следующие агрегаты:

1. Центральная гироскопическая вертикаль 2, служащая для выдачи сигналов углов тангажа и крена вертолета.

2. Блок датчиков угловых скоростей 3, служащих для выдачи сиг­налов угловых скоростей тангажа, крена и рысканья вертолета.

3. Агрегат управления /, предназначенный для суммирования, пре­образования и усиления сигналов датчиков и выдачи выходных управ­ляющих сигналов на рулевые агрегаты.

4. Трехканальная серворучка 5, служащая для управления верто­летом по трем каналам при включенном автопилоте.

5. Датчик обратной связи 11, предназначенный для осуществления обратной связи в контуре сервопривода канала автопилота.

6. Пульт управления 6, предназначенный для включения автопилота, сигнализации готовности его к работе, сигнализации включенного со-

Рис. 6.2. Структурная схема параллельно включенного авто­пилота

стояния, сигнализации положения гироузла гировертикали и арретирова — ния гировертикали при ее выбивании.

7. Кнопки включения 7 и выключения 8 автопилота.

8. Преобразователь 9 — источник переменного трехфазного тока на­пряжением 36 в частотой 400 гц.

В качестве датчика сигнала курса автопилот использует гироиидук — ционный компас 4, входящий в бортовое оборудование вертолета.

Каналы автопилота аналогичны друг другу (рис. 6.2). Каждый ка­нал имеет магнитный усилитель МУ, играющий роль суммирующего элемента, на вход которого подаются сигналы угла, угловой скорости, обратной связи и механизма согласования. Выходной сигнал магнитного усилителя усиливается ламповым усилителем ЛУ с высоким коэффи­циентом усиления и выпрямляется выходным фазочувствительным вы­прямителем ФЧВ. На вход магнитного усилителя подается сигнал обрат­ной связи с выхода ФЧВ, уровнем которого регулируется коэффициент усиления контура сервопривода.

Механизм согласования. МС служит для «обнуления» выходного сигнала канала при работе автопилота в режиме согласования и для подачи в канал управляющего сигнала от трехканальной серворучки ТКР в режиме управления при включенном автопилоте.

Рассмотрим кратко работу автопилота. При включении выключа­теля «Питание» начинает работать преобразователь ПТ-200Ц. Перемен­ное напряжение, попадая в агрегат управления, питает биметаллическое реле, которое делает возможным включение автопилота через 35— 120 сек, после подачи питания (время, необходимое для прогрева элек­тронных ламп и раскрутки гироскопа).

Горящая лампочка «Готов» сигнализирует о том, что автопилот находится в режиме согласования и готов к включению.

В режиме согласования все сигналы с потенциометров гироверти­кали ЦГВ, гироиндукционного компаса ГИК и датчиков обратной связи ДОС, усиленные в магнитных и ламповых усилителях, подаются на мо­торы механизмов согласования МС. Напряжения с потенциометров этих механизмов поступают в обмотки магнитных усилителей и компенсируют все имеющиеся на входе сигналы.

При нажатии кнопки «Включение», лампочка «Готов» гаснет и за­горается зеленая лампочка «Включен» на пульте управления. Одновре­менно с этим выполняются следующие операции:

1) увеличивается коэффициент усиления лампового усилителя;

2) включается цепь обратной связи усилителя сервопривода;

3) сигнальные обмотки индукционных датчиков угловых скоростей

включаются в схему автопилота; ___

4) управляющие обмотки моторов механизмов согласования пере­ключателя от входов ламповых усилителей к потенциометрам;

5) рулевые агрегаты с помощью электрогидрокранов переклю­чаются на работу от автопилота;

6) отключается цепь арретирования гировертикали.

Автопилот выключается при нажатии кнопки «Выключение АП» или при срабатывании концевых выключателей, установленных в системе управления вертолетом по краям рабочего диапазона отклонения орга­нов управления. При этом происходит переключение рулевых агрегатов на ручное управление, а автопилот переводится на работу в режиме согласования.

Выключение автопилота также может быть произведено выключа­телем «Питание» на пульте управления. В этом случае отключается электрическое питание всего автопилота.