ДИРЕКТОРНОЕ И АВТОМАТИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ УХОДОМ НА ВТОРОЙ КРУГ

0
1183

Общая характеристика ухода на второй круг. Процесс ухода на второй круг включает в себя этапы продолжения снижения самолета по посадочной траектории вследствие инерции самолета и набора безопасной высоты. Траектория и этапы ухода самолета на второй круг представлены на рис. 12.12.

Начальный этап I ухода начинается на высоте принятия решения Нпр и заканчивается, когда вертикальная скорость движения самолета меняет знак. Минимальная высота принятия решения об уходе на второй круг определяется просадкой самолета, под которой подразумевается потеря высоты от момента принятия решения об уходе до момента начала набора высоты. Траектория полета и просадка практически не зависят от избытка тяги и определяются только создаваемой перегрузкой и начальной вертикальной скоростью снижения.

Особенно сильно просадка самолета зависит от начальной вертикаль­ной скорости. Так, для самолета Ту-154 при полете по стандартной глиссаде ( — 2°40′) с рекомендованной скоростью вертикальная скорость снижения равна — 3,5 м/с. Просадка при уходе на второй круг составляет 8-10 м. При увеличении вертикальной скорости снижения до 5 м/с про­садка возрастает до 22 м, при Vy = 10 м/с она составит уже 67 м.

В момент принятия решения об уходе на второй круг необходимо перевести двигатели во взлетный режим, плавно вывести самолет из снижения отклонением рулей высоты вверх, сохраняя скорость постоянной до перехода в набор высоты.

Этап II ухода начинается с момента начала набора высоты и заканчи­вается на высоте 120 м. После появления положительной вертикальной скорости необходимо убрать шасси и продолжать набор высоты, не превышая максимальной скорости для данного положения закрылков. При

419

Рис. 12.12. Функциональная схема цифро­аналоговой системы автоматического уп­равления выравниванием

ДИРЕКТОРНОЕ И АВТОМАТИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ УХОДОМ НА ВТОРОЙ КРУГмалых избытках тяги (при отказавшем двигателе) скорость должна сохра­няться постоянной, близкой к скорости захода на посадку.

Этап III ухода начинается с момента достижения скорости, при которой возможна уборка закрылков и заканчивается на безопасной высоте 400 м. В процессе уборки закрылков скорость постепенно увеличивается, умень­шается угол набора высоты. На безопасной высоте двигатели переводятся на номинальный режим работы.

Этапы II и III ухода на второй круг почти полностью идентичны этапам V и VI взлета, что в значительной степени унифицирует законы управления автоматики в этих режимах.

Принцип действия систем директорного и автоматического управления

уходом на второй круг. Управление продольным траєкторним движением самолета при уходе на второй круг осуществляется пилотом при отсут­ствии надежной визуальной связи с землей на высоте принятия решения, неточности вывода самолета на траекторию приземления, невозможности посадки из-за отказов бортового оборудования или по команде диспетчера управления воздушным движением. Приняв решение об уходе на второй круг, пилот должен перевести рукоятки управления двигателями во взлет­ное положение, вывести самолет из снижения воздействием на рули высоты, установить полетную конфигурацию механизации крыла и стаби­лизатора. Системы директорного и автоматического управления уходом на второй круг, а также автоматы тяги в режиме ухода на второй круг служат для облегчения пилоту решения этой задачи.

Система директорного управления уходом на второй круг обеспечивает автоматизацию управления самолетом путем выдачи пилоту сигнала в виде отклонения командной стрелки в функции разности между текущим и за­данным значениями угла тангажа, приборной скорости, положения за­крылков и стабилизатора.

" Закон управления имеет следующий вид:

^ДУ = kq (о — о, ад), і>Мд = С (V — V (5М„ <р)) + н£д (8М„ ср). (12.29)

В состав СДУ входят датчик текущего угла тангажа-гировертикаль ГВ, датчик текущей приборной скорости ДС, датчик положения закрылков ДПЗ, датчик положения стабилизатора ДПС, формирователь заданного значения угла тангажа — вычислитель ухода В У, формирователь командно­го сигнала — вычислитель пилотажно-командного прибора ВПКП и указа­тель командного сигнала — пилотажно-командный прибор ПКП (рис. •12.13). —

Подпись: Рис. 12.13. Функциональная схема системы директорного управления уходом на второй круг
ДИРЕКТОРНОЕ И АВТОМАТИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ УХОДОМ НА ВТОРОЙ КРУГ

Система работает следующим образом. При получении команды «Уход на 2-й круг» вычислитель ухода вырабатывает скачкообразный сигнал іфад, соответствующий заданному значению угла тангажа на кабрирование при имеющем место положении закрылков и стабилизатора. Сигнал срав­нивается в вычислителе ВПКП с сигналом текущего угла тангажа tv Разность этих сигналов преобразуется в отклонение командной стрелки индикатора вверх. Пилот выполняет команду, плавно отклоняет колонку штурвала «на себя». По мере выхода самолета на заданный угол тангажа командная стрелка возвращается вниз и пилот отклоняет колонку штурва­ла «от себя». Дальнейшее управление командной стрелкой ведется в функ­ции отклонения текущей приборной скорости полета от заданной. При этом осуществляется коррекция заданных значений угла тангажа и прибор­ной скорости по положению закрылков и стабилизатора.

Система автоматического управления уходом на второй круг обеспе­чивает управление самолетом путем отклонения рулей высоты в функции разности между текущим и заданным значениями угла тангажа, приборной скорости, положения закрылков и стабилизатора.

ДИРЕКТОРНОЕ И АВТОМАТИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ УХОДОМ НА ВТОРОЙ КРУГ Подпись: (12.30)

Закон управления САУ имеет следующий вид:

Функциональная схема САУ аналогична схеме СДУ (рис. 12.14). Отли­чие заключается в том, что управляющее воздействие на руль высоты по сигналу вычислителя ухода формирует автопилот угла тангажа АПо.

Подпись: Рис. 12.14. Функциональная схема системы авто-матического управления уходом на второй круг
ДИРЕКТОРНОЕ И АВТОМАТИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ УХОДОМ НА ВТОРОЙ КРУГ

При получении команды «Уход на 2-й круг» вычислитель ухода выдает управляющий сигнал в автопилот, который отрабатывает рули высоты.

В боковом канале САУ осуществляется стабилизация курса. Автомат тяги с постоянной скоростью переводит рычаги управления двигателями во взлетное положение.

Особенности законов управления. В системе АБСУ-154 вместо датчика положения закрылков используются концевые выключатели закрылков, формирующие разовые команды при достижении закрылками определен­ных положений. В качестве датчика приборной скорости используется корректор КЗСП, положение стабилизатора при формировании закона управления не учитывается. Сигнал приращения заданного значения угла тангажа вычисляется следующим образом: ‘

Подпись: 1 1ТГР

Подпись:Подпись: Аизягі 1Подпись: ТГР+— <Д(83„К+

+ 1

Г ТУХ """ ^

+ k*F„v(V — УМД(8М1)) + —^ (12.31)

. L р т 1 JJ

Из сигнала текущей приборной скорости по команде «Уход» вычитается VMh. i, по команде «Уборка закрылков 45°» вычитается VMH.2, по команде «Уборка закрылков 28°» — Узад.3. Аналогичным образом происходит фор­мирование заданных значений угла тангажа о^я.2) и^д3. В законе

управления сформированы два изодромных и один апериодический фильт­ры. Сигнал текущего угла тангажа также пропускается через изодромный фильтр.

f То І

8» = ш2 I k„F„ —— ги — Дизад . (12.32)

* (. і„р, і j

Цифроаналоговые САУ и АТ. Режим ухода на 2-й круг предусмотрен в вычислительных системах управления полетом ВСУП и тягой ВСУТ. При формировании законов управления дополнительно учитываются прира­щения продольной перегрузки, скорость перемещения стабилизатора, ко­личество исправных двигателей. Минимизация просадки обеспечивается высоким быстродействием. Соблюдаются ограничения по углу атаки и нормальной перегрузке. Ограничение по приращению продольной пере­грузки обеспечивает выдерживание темпа разгона при разном положении механизации крыла. В боковом канале формируется заданное значение угла крена для отработки элеронами и рулями направления. При отказе двига­теля снимается постоянно действующий внешний момент путем отклоне­ния рулей направления пропорционально интегралу от несимметричности тяги.

ПРИЛОЖЕНИЕ

ТАБЛИЦЫ ПРЕОБРАЗОВАНИЙ И СОСТАВЛЯЮЩИХ МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ ДВИЖЕНИЯ САМОЛЕТА

Таблица 1

_ Связная система координат

ОХ

OY

О2

н

о

р

м

а

л

ь

н

а

я

ох,

СОВ у СОЗ 1)

sin у вт у —

— cosy sin и cos у

sin у соз у +

+ cos у sin и sin у

о».

sin и

— COSO sin у

— соз у siny

о

N

к

— sin у cos и

cos у sin у —

— sin у sin и cos у

cosy сов у —

— sin у эти зт у

с

к

о

р

о

с

т

н

а

я

ОХД

соз а cosр

— sin а соз Р

sin Э

OYa

sin а

cos а

0

04

— cos а sin Р

— sin а sin Р

COSp

п

о

л

У

с

в

я

3

а

н

н

а

я

охе

сова

— sina

0

OYe

сова

—sin a

0

OZe

0

0

1

Связная система координат

ОХ

ОУ

О2

н

о

р

м

а

л

ь

н

а

я

ох8

С08уа С08 0а

sinya sinya —

— COSya Sin t)a СО8 Ya

sim|»a СО8 уа +

+ С08|/а sinua sinya

oy8

sinoa

со8 ua sin aa

— СО8|/а sinya

О2,

— sinya cos иа

СО8 ya sinya +

+ sinya smua СО8уа

С08Уа С08уа —

— sin ya sin oa sin Ya

п

о

л

У

с

в

я

3

а

н

н

а

я

О

X

COS Р

0

— sinP

°уе

0

1

0

N

О

sin р

0

cosp

Нормальная система координат

ОХ

ОУ

О2

п

о

л

У

с

в

я

3

а

н

н

а

я

оье

cos a cos и cosy — — sin а (sin у sin у —

— Sin 1) С08 у С08 у)

cos а 8т 1) —

— sin а СО81) СО8 у

— COS а COSO cos у —

— Sin а (СО8 у sm У + + Sin U Sin у СО8 у)

OYe

sin а СО8 1) СО8 у — — СО8 а (sin у Sin у — — Sint) СО8 у СО8 у)

sin a sinu +

+ СО8 а СО8 1) СО8 у

— sin а Sin у СО8 и —

— СО8 а (СО8 у Sin У + + Sin D Sin у СО8 у)

О2.

Sin t) СО8 у Sin у +

+ sin у С08 у

— СО8 U Sin у

СО8 у СО8 у —

— sin 1) Sin у sin у

х„

У.

V ■ ‘

а

а / а РХ. = -1СХа + Ср X

х 8т а° cos р°) 8я

Ру. = [cy. cosy® + Ср X х (cos а° cos у® — sm a° х х 8т Р° sin у®)] Sq

a

Fz. = [S. SinYa°+S X х (cos а° smy® + sin а° х х sin (3® cosy®)]Sq

V

у

Fx = 2Sq (ср cos а0 х

X COS Р° — c^)/V®

У

Fy> = 2Sq [cp(cos а° х

X СО8 у® — Sm а° SH1 Р° X

X sin у®) + су cosy® —

— siny®]/V®

v

Fz = 2Sq[cp(sina® x

X sin у 0 — С08 a0 sin р° x

x cosy®) + cy siny® +

+ cz>cosy®]/V®

М

м м

Fx = Sq(cp cos а0 х

п м

X cos Р — сх )

м м

Fy = Sq [Ср (cos а® х

X COS у® — Sin а° Sin Р° X М „

х sin у")’ і су^ cosy"]

V M —

= Sq[cp (sin a x

х 8т у® — cos а° sin Р° х

• М — х cosy®)’+ Cy’siny®]

в

» Л FXi = — mg cos 0°

Й Л

Fy = mg sin 0®

р

я

Fx = — ср cos а0 х х sin Р° 8я

Fy_ = Sq(cpcosP0 х

Й

х со8 а° 8ту® — cz х хешу®)

F^ = — Sq (cp cos P® x в

х со8 а°5іпу® — cz х х cosy®)

У,

Fy” .= Sq[cp(cosa° х X sin р° со8 у ® — sin a® X х sin у®) — cy_siny® — — cZisiny®]

V

Fz” = Sq [cp (cos а0 х х 8т р° cos у_° + sin а® х х cosy®)-cysiny® — — cz>cosy®]

X

Y

Z

а

М“ = m“Slq

Му mj’Slq

Mjq = ш“ Sbaq

а

M = rn“ Sb„q —

®*

Mg’ = m?’ Sb„q

z

V

МГ = 2т, Slq/V0

Mjf = 2mrSlq/V°

Mr, — 2(in, b, + cpyp)Sq/V°

М

" —

M^ = 2(m“ba + C^p)SqA°

и,

M"‘ = M“’Slq

М“‘ = m“" Slq

«Г

МГ^шГ-Slq

М“* = m“f Slq

Р

М, = m, Slq

My = Шу Slq

M^=m7PSb, q

x.

Y.

Sl

F®| = — c*" cosoS, x xcos’pwSq

F^‘ = — cx’sinaw x x sin ^w Sq

— ‘

s,

sin aw x

x sin Sq

= — choosy® x x cosaw cos PwSq

F£ = c*;siny, Sq

8,

Fy;= — c^siny. Sq

F^‘ = c^sinyaSq

8,

Fx’ = Cp4os(a® —

— aw)cos(P° — pw)Sq

Fy’ = S’[sin(a°-aw ) x x coSyf + cos(a° — aw) x x sin{P° — p&)siny®]Sq

= Cp’ [sin (a® — aw) x x siny, + cos(a® — aw) x x sin (P° — pwjcosy®] Sq

г,

r* — — cx cos aw x x cos PwSq

fJ = cx sin aw x x sin Pw Sq

C f — f. Q

F* = c * sm Ow x

Л“ ** Л

x sin Pw Sq

cosy? X

x cos a& cos PwSq

= c^sinyJSq

и

Fz] = — c^sinyJSq

F^ = c^cosy® Sq

aw

F^ = [cpsin(a0- — aw) cos (P® — Pw) + + cx sin Ctw COS Pw + cy sin Pw cos aw] Sq

F^* = [— cpcos(a® — aw) x x cosy® — sin (a® — aw) x x sin (p® — Pw) sin y® +

4- cx cos aw sin pw — Cy x x sin aw cos Pw cosy®] Sq

F!]w = [ — c„ cos (a® — a«.) x x siny® — sin (a® — aw) x x sin(P° — pw)cosy®]Sq

Pw

FjW = [cpcos(a° — — aw)sin(P° — Pw) +

+ cx COS Ctw j^w +

.+ c^sma&cosP&lSq

F^1 = [cx si narcos Pw — — c cos yj cos sin pw — — cpcos(a® — aw) cos (P® — Pw) sin y® j Sq

F^* =* c„cos(a® — aw) x x costp® — p$,)Sq

Rx

Ry

к

5,

s. Cipov° М* mxSl 2

М®“ m^SlP°V°

у у 2

6.

«А 8« РоП М/ пуъш 2

л А «„„.Ро^о

1¥1у — Illy Лі ^

— ■

8.

м£ mf‘ Sb P°V"

к, г 2

Mxm^<-seP2V"

Шуи

Mym“ m™-SlPo2V”

Під,

М™Г m^.SbaP2V"

— —

м|; A*.”f

Ф

Ml m? Sb, P<f-

aw

мг=- м:

MyW _ —

M°R: = — м;_

Sf

со.

Мхр" = — мр.

_ — мр

mpr:=~ mpRi

V

9

а

™s< -#

aV, a-Fx„-PX, х

х соз а° cos р°/(со8 и0 х X COS 9 СО8у°)

a0,a=Py, — Fy, x

0 о о

x cos u соз а зт р х

X COS y°/(C0S Y° COS 9)

i=.a f=.va

a4-,a — Fz, ~ Fz; X

x co3 0° cos a0 smp° x x cosy°/(cosy° cos 9)

V

ев

aV, y — Fx, Х

х costH*0 — чг°)

авл, = Fj" cos a0 х X COSO0 зт Р° cos 9° X х cosy0

ави = Fy cosa° x x cos o° sin p°/(cos 9° X X cosy0)

V

-V — м

aV, V ~РХ, 1 Fx,/a

ae, V = Fy, + Fy,/a

_ pV PM a%V ” rz, ’ — -£яіЛ

9

e0

ae, e — F y.

Р

11

*41

aa, p = Fy. + рї;x x соз p° (cos а° sino0 — —coso0 cosy0 sin a0):

: (созу0 соз 9°)

ar. = Ft+П:

cos P° (cos a0 sino0 — — coso0 созу° sin a°): : (cos y° cos 9°)

У

aV, y = Fx, Sin (‘F° ~ — (/0)/cOS l)°

a^ Y = Fy‘eosa° x x соз o° cos y°/(cos 9° x x cos у °)

a0 =Fy“cosa°x

X CO8 0° C08 УДС08 6° X X cos у °)

п

Р

и

м

е

ч

а

н

и

е

і=л, * Fx, — x./m — Я c® / PX, = Fx,/m

= Fx,/m

f=.M —— ,

Fx, — Fx /m

= F?./m

Pe = F*/(mV0) Fy/(m V°) F^ = Fy>V°) F* = FyP/(mV°)

F“ = — F“/(mVocos0o) Р» — — F®/(mV°cos0°) F^= — F^/(mV°cos0°) = — F^/(m V°cos 0°) F? — — F®/(mVocos0°)

н

L

2

а

ан а = — V°cos7° х х cos20° cos и0 cos(*F° — — i|/°)/cos a0 cos P°

aL, a = 0

aZ, o = 0

о

aH,« = v0cos(‘P°- — y°) cos 0°

aL, u = 0

О

II

s

N

св

V

Ян у = sin 0°

aL, v = cos 0° cos 4>°

az v = — cos 0° cos *P°

е

aH, e = °

aL e= — V° cos V0 sin0°

az,0 = Vosin0° sin У0

У

aH,, V° sin (‘f0 — : — T°) cos 0°

aL, y = °

aZ, y = 0

ч»

aH,4> = 0

aL4,= — V°cos0° sin^0

az ц/ = — V0 cos 00 cos 4°

Таблица 8

і

Wx

. “у

®х

“у

а

аш„а = M*

Ч, а =М“

юу

wfi).

= Му

V

^ X

й

II

s’

Л

a<»„V = <

Р

аш„,р = Йх

amr3 = Му

«X

a©y, Q),, = Му

X

*Y

R,

<»!

— ■

K = <‘DC

«

й” = m“D,

M^= niyDj

M“t = ra“Dy

&

< = ^Dy

V

= 2m(D,/V°

Йу = 2myDy/V0

= (mi + СуУц/Ь.) D„

М

<, = (^ + cpyP/bjD,

Й*‘= m”"D,

й“- = m;-Dy

“у

«С-"CD.

M”’. niy’Dy

Р

Мх = mfo,

My = Шу Dy

п

и

и

м

е

ч

а

н

и

е

В( = Slp0Vo/2J, :(Jy + Jly)

Dy = S]p0Vs/2Jy h = (J, Jy — J, y):

Ah + M

Dz =Slp0Vj/2J,

%

_ м COS00 COSO0 COS2y° _ л

V» =MR +————————— 5——-

к’ cos а° cos р° к*

а

ґ, а [cos6° cosu® cos2 ytYrJ1 cosu° cose0 ,.T^ amca R, | cos a0 cos P° y‘ 1 cosy? cos 9° V +

+ Fy]<

и

[sin p° cos2y° cos2u° T* cosy0 cosfl0 sin(‘F° — y°) а<і, ри ~ { cosy? y- cos a0 cos p° cos21>° *

x (со? cos y° — w? siny°)————- —~T——- —rcosu0 cosl’T0 — 4>°)F^ } ЙЇ

costrco$pv ^

V

r, V. IVм cosy0 COS0° COS0° V, rM,.-,a

4.V — *4 + cosao cospo (Fy. + VyWK

и.

cosy0 eosO0 sin(T° — a“-“- cosa°cosp° Mr>

“у

ам„», = {roST0 COS!0cosu0 cosl’P0 — v°)siny° — (.cos a cos P

cos2y° cos 0° sin (Ч*0 — v°) n^A cosa° cosp°

р

_ p cosy0 cos0° coso°[_p cosp0 а^Р R* cosa° cosp0 (,^Уї ^ cosy? cos0°

x (cos a0 sin o° — cos i>° cos y°sin«0}F[*J

У

cosy0 cos9° sin(T° — 4»°) _p а“г, т cos a0 cosp0 R — y-

и

7

V

аи,<02 = COSY°

Sin y°

^ coso0

1)

1

COS2 0° 4

х (о0 cos у0 — co° sin y°)

do? „

awu о‘8и *

y’ cos и

X С08у°

«X

aY,<o, = 1

“у

аи, ш, = sinT°

ay, m, = — tgU0 cos70

cosy0

coso0

У

аит=го" cosy0 — co? smy°

1

v, r coso0 X X (<B° sin y0 + fi)° cos y°)

Таблица 12

а

ДИРЕКТОРНОЕ И АВТОМАТИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ УХОДОМ НА ВТОРОЙ КРУГ

COS00 COS 0° COS^0 j/0)COS2Y°
cos ап cos p0

fcosу0 cos2o° stnp°_T cosy°cos0o „

a = —————- ‘—— ;———- -2—F’* +————- — —— jrCOSO0 x

ДИРЕКТОРНОЕ И АВТОМАТИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ УХОДОМ НА ВТОРОЙ КРУГ

“,U (. СОМ СО8Р0 ‘ СОМ СО8р

а

V

cosy0 COS0° COSU°/f, v Mv a“’v — cos ап cos p° (y"~ Vy"’

COS y° COS 0° Sl’n (*P° — |/°) а<ц“" cos a0 cos p°

ю,

ллс me ft®

= — COSO° C0?(4J°- |V)/<?)sin|y0- *——£t~vus p •

cosy0 cose° sin(‘f’0 — „ .

——————————- —……………. tgi>° cosy”

cos a0 cos p°

Р

‘ C0Sy°CO8 б^СОВи0 jpg C08 P° a“‘P cos a° cos p° 1 y‘ cos y° cos 0° *

X (cos(X sine — cos y" cos ^no“‘г* г

/ V

V

. а“’*’ “ rosrf’rosp0’051’0 С0^° v°)« cosy0 o£$my°)

Таблица 13

. p

сог

. cos0° cosy0 cos(Ч*0 — ц/°) fcosa0 cosy0 sin p° _Y siny°| аР, ш« cosp0 1 cosyj z‘ cosu°j

а

cos0°r 0 0 0 Г 0 cos u° cos a0 . аяи“—Tj-iwsf cosPP“ T ) F, , „ ЛО-.пр°х р’“ cosP°t L cosyj cos(S°

„Vі nr. a CO8U0CO8a0SmP°COSy° Y 1 I X C08y F — siny cos 0° F“——————————————————— T———- > +

"j L * С08УЇС08 90 *y, JJ

+ tg y° cos a0 cos P° F^ ‘

Р

и

cosy0 cos^0 — |f°) cosp° cosy0 ae„ =——————- —; ^—————- ^cosa coso 8тВ 4——————————— „—- x

F’ CO8 p CO8 y" CO8 0°

(л fV>c^ глв л® л

x (Ш? cosy0 — и0 sin y0)] FJ*———————— F*" + tg y° cos a0 cos p° F*

^ C08y "■ „ 1 ‘■

V

cos9°siny" coson у — M, afcv“ cos p° ll*-‘rF*-)

е

COS0° siny0 COS (T0 _ V|/°)_0

a^’ cos p°

008 0° С08 УС08(Ч’0 — У°>Г. COSO0 tg0° "|

a№‘~ cosp0 L Smu + cos (У0 — Y°)J

COS 0° cos y° COS (Ч*0 — V|/°) f. . aB = — ^tgy coso siny0 + tgo cosy х

* J CO$p’ Ї,

г tg0°COSO° Л С08УІ " 4cosFP«-y») SlnU"J + coso°l

т

«,„• «-vr

M cosy0 J. r COS0°

x Fy* + —i—-cos0° siny — cos(Ч*0 — у0)coso°(w°cosy° — m siny0) /bJ cosfr

Р

ГґґіКЙ0 ‘a 1

aM= cosy0 cos OF0 — |/u)l———— t’Z H——— (cos a0 sintr —

P’P Lcosp * COSYa

‘ _Л Г^ло A® _ 1

сови0 cosy sma°)F, + sint coso0 „„F:* + ,, x ‘j Leo’s p ■ cosy0

х (cos a0 sino° — со8о0 cos y° sina0)F£j

V

9

¥

5t

-8,

aV, S, = F*.

аЄ,8, = Fy[

аТ.5, = 0

®у

av,8,=F*:

4s,= *y.

■ a — FS> аЧ’пЙу — Fz,

aV,8, = 0

чА-К:

-8.

“TS, “ t’z.

a, — Fe" av, S„ ~ *4

a — — FSp

a48„ — ri,

f,

av, r, = F*.

ae, f,= Fy_

a*!* c = 0

fy

av, r, —

a«,f, = Fy_

a4′,r, = Fi,

f.

av f — 0

a F1,

ae, f,_ ry.

ач’,г, = F^

aV, a„ = F?*

a — F°* ав, а„ ~ гу„

«г.». — K:

3„

а — T&*

a —

a0.ft, “ *4

ay, g. = F^w

X,

y. .

z.

р8, J_ р5„ х — m *»

p5* і p8<

y. mA

8,

F*’ — — F?1

*■ П1 s-

р^ї ____ L _

»* mV” y‘

F6’ F5′ z‘ mV°cos0° z‘

5Z

p8* _______ ps*

y* mV0 y-

-1 ,6- z‘ mV0 cos 0° z‘

psp ____ p5p

x‘ m *■

P^P ______ p^P

y* mV° ry«

ЇГ^Р _ p*V

mV°cos0° z‘

и

Ffx — Ff> T

— Г If

p F"

y — mVo У.

Гу

ьГ-=1^

1 X, т x*

Fr-» —1— Fr” У. mVo y.

pfr _ -1 ,Л

z‘ mV0 cos 0° z«

f£* —!— pT* y — mV0 y-

p^i “ ^ р^г

z‘ mV0 cos 0° z‘

аи

P«w 1 pa*

К т x*

F“* = —1— f“-

y‘ mV0 y-

p“w ~ 1 p“«

z‘ mV0 cos 0° z‘

Р»

ppw _ J_ pfr*

T X*

pPw 1 pP-

y‘ mV0 y«

рї? ^ z — mV0 cos 0° z-

<4

<4

<4

4

4a = *45*

4л=й5′

4®,= 0

4

4,8. = й*”

Ч4 = Йу’

4.8, = °

4

‘ 4*.= 0

4a“<

4

4.®P = ®

4*, = °

4л=<-й“«;5:

4

4,8, = °

4®.= 0

4

4a = 0

4*,= 0

48,= -<ру:

4

a»„s,’ = 0 ,

4л“°

4*.= — йІ^

m„

ГІІП,,

4“u = M*

4m,. = °

4m„ = 0

my.

4.*»,, = 0

4"i„ = о

ma

4-. = °

4n.„ = °

‘ Ч»а = й«,"

f,

4t“°

4f,= 0

ч-,—4Л

t,

4л = 0

4r, = 0

4f,= -<^.

ш,

“у

0»,

4t = о

ЧЛ = 0

Ч^-^Ру,

«»

~ «у

чч*й£-**!<**:-Ф

к

acoy, aw ~ ^

ч^ = <

к

Ч. Р. =

*0,6. = <

Ч-Р. = ~ ®R, Py*

Таблица 17

К

Ry

к

8,

Т.-Л, 1 Мл =fMX

Ц’ = ^М®>

jy

о6. 1 ґА

м8- = — іа5"

ту Т lvly Jy

8.

«**

— .

’’г

т„

йт — = ійт-

т ’І 1,д*

Jx

R,

R,

R,

Ту*

mz.

JZ

о.

м“* =

м;* = |м“*

J

K:=ruZ

Р.

Йу* = f Йу’

< = fi<

Таблица 18

a

P

a

p

8.

cP.

Vs, ~ Fv,

aPA~ 0

a — — Ff’

Vr, ~ V.

r

ар f = cos0oP/

5,

c-S,

Vs,—— Fv.

aMf = cose°F®’

V

a „ p°*

Va„ ~ Ґу€

V,«. = cos0°F“-

|

I

II

•At

fl? |

aMi=cose°F®-

V

ad,4w = *

aM. = 0

8p

vs^-f^:

Vs, = 0

К

aa, pw = —

V-P. = cos9°F^

r,

aa, f, = — Fy,

V, r, = 0

L

V. V = 1

Vc,. = — Fy,

V, f, = TOse°F^

V

e

¥

а

a9,a =

л%* = 0

V

av, u ~ J

ч»=°

аЧ’,и = 0

V

av, v = + F^/a

ae, v = Fy, + Fy>

ачр у — 0

е

av, e = ^ 1

a*,9 ~ ®

а,*’-в о

р

av, p = °

ae, p = 0

a — a4p “ r2*

У

av, T = ®

Чт = °

a4’.r = Fi*

п

Р

F“ = — q Sq/m

Fa =(C +c“l-^5- ‘■ p y‘mV0

= — cfy(n, V«)

и

Fv = (c + c )^_

м

е

K-~*

Fl = — <y<mV°)

ч

а

та, V 2Sq

**■ ^ ( p Cx-‘mVj

rM. м м, Sq

н

и

F° = (cM — cM>— "* (cp 4>mVo

е

Таблица 20

Н

L

2

Н

L

2

а

aH, a= — V°

aL, a = 0

aZ, a = 0

е

aH,0 = 0

aL,6 = 0

az,0 = ®

и

= v°

aL, u = 0

az, u = 0

У

ан, у = ^

aL, y _ °

aZ, y =0

V

aHV= 0

aL, V = 1

azv= 0

V

aH, v = 0

aL, y = °

aZ,(i = — V0

«X

“у

а>*

a =so асох, со2

Ч».=°

аЮЛ = Щ + Mr,

а

Ч« = °

я -°

аш,,а

4,a=MaR>-MaRiFy_ ■

и

Ч» = 0

Я — 0

а(0у, и

amr, u = °

V

4,v= °

arn,,V = °

х7у, хТ-м

V. V ~ MRy + MRr — (РУі + F^)M“;

“*

atox, cox = Мх

аш„»|, = Ц°’

Ч, Ш, =°

шу

аю„соу ~ Мх

ч, Иу = ~к>

a -°

Р

ЧР=МХ

ЧР=ЙУ

ч, э= °

У

аш„у = 0

а о «VY = •

ашг, у — °

Таблица 22

0

У

V

U

У

V

®x

^0,(1),, ~ ^

aY,<», = °

a^,coz “°

coy

аи, Шу “■ °

0

и : F :

ay, ray = ^

0

au, u = 0

ay, U = °

a|/,U ■“ °

У ■

аи, у “ °

aY. Y = 0

aV. Y _ °

«>x

au, tox ““ 0

ay,(Ox = ^

ay, cox “ ®

а

Р

а

Р

C0Z

аа, га, = 1

. ам, = °

аа, ш, = °

ар,(й, = °

а

аа, а = — Ру,

ар, а = °

“у

аа,(оу = 0

аР.«>, = 1

0

аа, и=°

аР, и = °

Р

аа, р = 0

аР, Р = Pz,

V

aa, V = — ^уж —

apv= 0

У

аа, у = 0

aP, Y=F£

е

аа,0 = 0

аР,0 = °

Таблица 24

V

е

¥

V

е

¥

8,

в6»

avA = рч •

а0,5х = °

a4′,S„ = °

г,

еґ5

av, fx *4

a0,f, = °

аЧМ1 = 0

Sy

av,8y = °

а0,8у=рУ:

аЧ’,5у = 0

fy

av, fy = 0

я — Pff a0,fy — ry.

a>F, fy = °

бг

av,5, = °

а0,5, = °

a, P,8, = pz,

f2

av, fz= °

a0,f, = ®

a

dx¥Jz — rxK

«Р

а — F5p

avt5p — *4

а0,5„ = °

a4-,Sp = 0

а,

®У

wz

S,

4,8, = Йх’

4,8, =

4,8, — °

SH

Чл = гйхн

4а = яу"

4,8, — °

5,

4,8, = °

4-8, °

4,8. — Mr,

8p

4,8 = 0

ЧЛ = °

4sp = Mr,

1 ■"

4,8, = °

4,8, “ °

4,8, — °

sy

4л = °

Ч8, = °

48, = — m“:f;:

6,

а s = <в«А °

4л _ °

awz,8z — °

f.

ao>x, fx = °

а с =<=> 0)y, fx

4л — °

а г = ° <Му

я — 0

. ЧЛ —

4f, = — м£р;>

f2

а f___ °

4f, = °

4,f, = °

Піхв

а(йх, тхв —МХ"Я

‘‘©„т == °

4m„ = 0

my,

ашя, т “ °

х ув •

mS3

4,т;> — Му

я — 0 ao)z, my8

m*,

V, m„ — 0

4т„ =°

— T

Чш. мяГ

aw

4,о„—°

а -°

o>y, ctw

4ow = Mr: _

<v

а<в„а. = °

а. = о

a>y, aw

4*. — Mr!

P.

4.Р, = йх"

4p. = °

[1]

где AVy, (Vy )расч — заданные значения отклонения текущего значения вертикальной скорости от расчетного значения и расчетное значение вертикальной скорости.

В основу алгоритмов управления в режимах автоматического и дирек­торного захода на посадку положен принцип комплексирования, заключаю­щийся в совместном использовании датчиков пилотажно-навигационной информации, спектры ошибок которых лежат в различных частотных диапазонах. Так, сигнал с инструментальной системы посадки содержит высокочастотный шум, но имеет небольшую ошибку смещения и не подвержен дрейфу. С другой стороны, сигнал с БИНС не имеет высоко­частотного шума, но подвержен дрейфу и может иметь ошибку смещения. Совместное использование этих сигналов позволяет получить скорректиро­ванный сигнал, обладающий лучшими характеристиками, чем любой из отдельно взятых сигналов.

386 ‘

[2] qtflT (р) I