Режим работы автопилота по дифференциальной схеме
Включение рулевой машины автопилота происходит путем подачи давления в штуцер 9. При этом механический стопор 8 опускается вниз, так как давление преодолевает усилие пружины и расстопоривает шток 3 рулевой машины относительно головки 6. Сигнал автопилота подается на управляющие обмотки электромеханического преобразователя 10, якорь 11 которого управляет иглой 12. При перемещении иглы происходит перераспределение давлений, действующих на торцы золотника 13у
/—распределительный золотник; 2—тяга; 3—шток дифференциально включенной рулевой машины; 4—входная тяга; 5—дифференциальный рычаг; 6—’головка рулевого агрегата; 7—силовой шток; 8—стопор штока рулевой машины; 5-^Штуцер включения дифференциально включенной рулевой машины; /0—электромеханический преобразователь; 11—якорь электромеханического преобразователя; 12—игла; 13—автопилотный золотник; 14— малый (автопнлотный) цилиндр; 1о—силовой цилиндр; 16—датчик обратной связи; 17—>пружинные упоры; 18— пружинные упоры концевых выключателей; 19—концевые выключатели; 20—штуцер включения параллельной рулевой машины; 21—золотник включения параллельной рулевой машины; 22—клапан кольцевания; 23—клапан переключения систем; 24—клапан кольцевания; 25—пружина возврата в нейтраль; /—подача основной системы; 11—слив основной системы; ///—слив дублирующей системы; IV—подача дублирующей
системы
Рис. 4.11. Графики стабилизации скоростей гидроусилителей в режимах автоматиче-
ской «перегонки»:
а статическая характеристика профилированного золотника РА-60А; б—стабилизация «перегонки» при помощи гидравлического демпфера
в результате чего последний перемещается в соответствии с перемещением иглы 12. Золотник 13, в свою очередь, распределяет подачу жидкости в полости малого цилиндра 14, расположенного в головке 6.
Шток 3 малого цилиндра выполнен за одно целое с силовым штоком 7. Относительное перемещение штока 3 в цилиндре 14 соответствует перемещению головки 6 относительно штока 7 и относительно золотника 1 (при неподвижной ручке управления) [31].
При перемещении головки относительно золотника 1 давление подается в одну из полостей силового цилиндра 15, что приводит к перемещению его штока 7 вместе с головкой 6 до тех пор, пока золотник 1 не займет нейтральное положение.
Обратная связь по положению штока 3 относительно цилиндра 14 осуществляется электрическим датчиком обратной связи 16.
Перемещение штока 7 по сигналам автопилота будет происходить без перемещения тяги 4 (т. е. педалей или ручки управления) в пределах, определяемых ходом штока 3 относительно цилиндра 14. Обычно эти пределы составляют около 20% полного хода силового штока. Одновременно с работой на этом режиме от автопилота агрегат РА-60А обеспечивает и управление им от летчика.
Выключение рулевой машины производится снятием давления со штуцера 9. При этом клапан кольцевания 24 сообщает между собой полости малого цилиндра и шток 3 устанавливается пружиной 25 в среднее относительно цилиндра положение, после чего механический стопор 8 под действием пружины жестко соединяет шток 3 с головкой 6.