Режим работы автопилота по дифференциальной схеме

Включение рулевой машины автопилота происходит путем подачи давления в штуцер 9. При этом механический стопор 8 опускается вниз, так как давление преодолевает усилие пружины и расстопоривает шток 3 рулевой машины относительно головки 6. Сигнал автопилота подается на управляющие обмотки электромеханического преобразователя 10, якорь 11 которого управляет иглой 12. При перемещении иглы происхо­дит перераспределение давлений, действующих на торцы золотника 13у

/—распределительный золотник; 2—тяга; 3—шток дифференциально включенной рулевой машины; 4—входная тяга; 5—дифференциальный рычаг; 6—’головка рулевого агрегата; 7—силовой шток; 8—стопор штока рулевой машины; 5-^Штуцер включения дифференциально включенной рулевой машины; /0—электромеханический преобразователь; 11—якорь электромеханического преобразова­теля; 12—игла; 13—автопилотный золотник; 14— малый (автопнлотный) цилиндр; 1о—силовой ци­линдр; 16—датчик обратной связи; 17—>пружинные упоры; 18— пружинные упоры концевых выклю­чателей; 19—концевые выключатели; 20—штуцер включения параллельной рулевой машины; 21—зо­лотник включения параллельной рулевой машины; 22—клапан кольцевания; 23—клапан переключе­ния систем; 24—клапан кольцевания; 25—пружина возврата в нейтраль; /—подача основной си­стемы; 11—слив основной системы; ///—слив дублирующей системы; IV—подача дублирующей

системы

Рис. 4.11. Графики стабилизации скоростей гидроусилителей в режимах автоматиче-
ской «перегонки»:

а статическая характеристика профилированного золотника РА-60А; б—стабилизация «перегонки» при помощи гидравлического демпфера

в результате чего последний перемещается в соответствии с перемеще­нием иглы 12. Золотник 13, в свою очередь, распределяет подачу жидко­сти в полости малого цилиндра 14, расположенного в головке 6.

Шток 3 малого цилиндра выполнен за одно целое с силовым што­ком 7. Относительное перемещение штока 3 в цилиндре 14 соответствует перемещению головки 6 относительно штока 7 и относительно золот­ника 1 (при неподвижной ручке управления) [31].

При перемещении головки относительно золотника 1 давление по­дается в одну из полостей силового цилиндра 15, что приводит к пере­мещению его штока 7 вместе с головкой 6 до тех пор, пока золотник 1 не займет нейтральное положение.

Обратная связь по положению штока 3 относительно цилиндра 14 осуществляется электрическим датчиком обратной связи 16.

Перемещение штока 7 по сигналам автопилота будет происходить без перемещения тяги 4 (т. е. педалей или ручки управления) в преде­лах, определяемых ходом штока 3 относительно цилиндра 14. Обычно эти пределы составляют около 20% полного хода силового штока. Одно­временно с работой на этом режиме от автопилота агрегат РА-60А обеспечивает и управление им от летчика.

Выключение рулевой машины производится снятием давления со штуцера 9. При этом клапан кольцевания 24 сообщает между собой по­лости малого цилиндра и шток 3 устанавливается пружиной 25 в сред­нее относительно цилиндра положение, после чего механический сто­пор 8 под действием пружины жестко соединяет шток 3 с головкой 6.