Категория ТЕЛЕУПРАВЛЕНИЯ

МЕТОД РЕАЛИЗАЦИИ ОПТИМАЛЬНЫХ СИСТЕМ

Задачей аппроксимации полученных дискретно-непре­рывных систем с конечной памятью приближенными си­стемами с неограниченным временем переходного процес­са является определение разностных и дифференциаль­ных уравнений корректирующих звеньев, реализуемых соответственно с помощью цифровых и аналоговых устройств, обеспечивающих равенство характеристик точности оптимальной и приближенной систем. В [8] из­ложен метод реализации непрерывных систем с конеч­ной памятью...

Читать далее...

УЧЕТ ИСКАЖЕНИЯ ИНФОРМАЦИИ В ЗАДАЧАХ НАВЕДЕНИЯ

Как показано в третьей главе, оптимальное управле­ние является безынерционной функцией текущей оценки

фазовых координат объекта x(t), на основе измеренных значений вектора г.

Когда наблюдаемый вектор z определяется выраже­нием

z(t)=Cx(t)—n{t), (5.117)

где С — прямоугольная матрица (ІХп), являющаяся из­вестной функцией времени; n(t) —вектор белых шумов с уровнем N (t); x(t) — вектор фазовых координат линей — ного объекта, оденки фазовых координат определяются уравнениями:...

Читать далее...

СИСТЕМ ТЕЛЕУПРАВЛЕНИЯ

5.1. ОЦЕНКА ВОЗМОЖНОСТЕЙ ПРОТИВОДЕЙСТВИЯ

В СТАЦИОНАРНОЙ СИСТЕМЕ НАВЕДЕНИЯ

Как рассматривалось в гл. 1, цель располагает двумя возможностями воздействия на систему наведения: из­менением динамических характеристик собственного движения (маневра) и созданием помех, искажающих полезную информацию [22].

Воздействие на систему управления маневра цели мо­жет быть учтено, если рассматривать уравнения объекта управления в виде

^=Ax—Buu—Bvv—, x(t0)—...

Читать далее...

ФОРМИРОВАНИЕ КОНТУРА УПРАВЛЕНИЯ РАКЕТЫ НА МАРШЕВОМ УЧАСТКЕ ПОЛЕТА

При формировании контуров телеуправления на мар­шевом участке полета может оказаться целесообразным использование оценки скорости ракеты v [26]. Это имеет большое значение, во-первых, потому, что в системе ста­билизации в каналах управления отсутствуют сильные обратные связи пО ускорению, и скорость ракеты непо­средственно определяет величину коэффициента усиле­ния контура наведения...

Читать далее...

УЧЕТ ИНСТРУМЕНТАЛЬНЫХ ОШИБОК ПРИ СИНТЕЗЕ

В предыдущих разделах характеристики контуров уп­равления определялись без учета систематических оши­бок, вызываемых инструментальными погрешностями си­стем наведения. Однако последние в системах телеуправ­ления могут иметь существенное значение. Для РЛС, со­провождающих цель И объект разными лучами, значи­
тельных величин могут достигать ошибки вычисления разностных углов, вызванные неточностью юстировки осей антенн. Бороться с этим система управления прак­тически не может [7, 24]...

Читать далее...

ОПРЕДЕЛЕНИЕ КОМПЕНСАЦИОННЫХ СИГНАЛОВ В КОНТУРЕ

В предыдущих разделах контур телеуправления рас­сматривался в виде замкнутой системы, воздействия на которую приведены к одной точке — ее входу. Однако наличие двух независимых источников информации, из­меряющих координаты цели и объекта, позволяет обра­батывать их раздельно, т. е. построить двухполосную систему разомкнуто-замкнутой структуры, заданные ха­рактеристики которой обеспечиваются с помощью двух различных звеньев коррекции. Если формировать си­стему как двухполосную, то система интегральных урав­нений относительно ИСКОМЫХ весовых функций ffi>i(x) и да2(т), полученная для критерия (4...

Читать далее...

О РЕАЛИЗАЦИИ ЦИФРОВЫХ КОРРЕКТИРУЮЩИХ ФИЛЬТРОВ

О РЕАЛИЗАЦИИ ЦИФРОВЫХ КОРРЕКТИРУЮЩИХ ФИЛЬТРОВ
Тг cos т

т

Подпись:Ч

I — ЬЛ~ъ — I — Is л н — га

Подпись: =О 9. (d~ P+j#I + zfojl — г”8І — &р|і)|і _

’ d|l — оg. Z + ^I’J’IS + fid — ^I’S’lS — fl»

. (d ~ » + zdsI + zd«f I — гр 8І — ds» fl) l ‘ I + d’3’lS — 4-і + zd»£lfl — SI*> — d^l’S’lS

, ( d — p + zd6! + гё» fl — zps. Z — dz»fl) fl

* I — »’3;’IS + sld + d»8l’3 ‘IS — z»fl — dz»elf I ^

‘ ‘l. 3~Z{*1 а+!Й-«-Э +

—- — xd— і»— 1 — -—хю— °

x x

-Ь Л£_1й_3) + (2A J ~М-Э “»-* — j + «?=(г) ^ іг ^Й_«-3Э + l_wJ9 + ч ^ ЭУjA +

+ «* J (V3 +«_* j *3 — ^_*+

-^_^ + 1й-3^-| + 8^(0+& + К)А=(г)(7

ИЭ9ИИ I < г$ иёц

. Wiz-U + Ч

’38l’lS— fl + fl

, Z? i4z — fi + f i __

*fl + fl — (Z3ZIS — ‘3’IS>8I ^

« Wiz-U + ji

‘ (г3’і — ‘Згі) zl’lS + (fl — fl...

Читать далее...

РАСЧЕТ СИСТЕМ ТЕЛЕУПРАВЛЕНИЯ В ЗАДАННОЙ СТРУКТУРЕ

Рассмотрим пример конкретного проектирования си­стемы телеуправления при заданной структуре ее конту­ра, считая его стационарным до точки встречи.

4.1. УЧЕТ ДИСКРЕТНОСТИ ПОСТУПЛЕНИЯ

ИНФОРМАЦИИ И ТЕМПА ВЫДАЧИ КОМАНД

Одной из основных особенностей систем телеуправле­ния является дискретность информации и управляющих объектом наведения команд [18]. Дискретность системы управления приводит к специфическим особенностям расчета контуров наведения [21]...

Читать далее...

РАСЧЕТ СТАЦИОНАРНОГО КОНТУРА ТЕЛЕУПРАВЛЕНИЯ ПО КРИТЕРИЮ МИНИМУМА ДИСПЕРСИИ ЛИНЕЙНОГО ОТКЛОНЕНИЯ

В предыдущем параграфе предполагалось, что точ­ность системы телеуправления определяется значением пролета в конечный момент времени. Такая постановка предполагает, что момент окончания телеуправления tT меньше момента встречи tB. В этом случае этап телеуп­равления не является конечным.

Здесь мы рассмотрим случай, когда tT — tB. При этом ошибка системы телеуправления характеризуется линей­ным отклонением А, под которым понимается длина пер­пендикуляра из точки нахождения объекта наведения на прямую, проходящую через цель под заданным углом...

Читать далее...

РАСЧЕТ СТАЦИОНАРНОГО КОНТУРА ТЕЛЕУПРАВЛЕНИЯ ПО КРИТЕРИЮ МИНИМУМА ДИСПЕРСИИ ПРОЛЕТА

Ранее рассматривались задачи оптимального управле­ния, в которых не фиксировалась заранее принадлеж­ность закона управления к какому-либо классу динами­ческих систем.

Здесь мы предположим, что система телеуправления в целом принадлежит к классу линейных динамических систем с постоянными параметрами и конечной памятью, и рассмотрим задачу определения импульсной переход­ной функции системы в этом случае.

В качестве воздействия на контур телеуправл...

Читать далее...

ОПТИМАЛЬНЫЕ ОЦЕНКИ ФАЗОВЫХ КООРДИНАТ ЛИНЕЙНОГО ОБЪЕКТА

Закон управления линейным объектом (3.1) зависит от математического ожидания текущих значений фазо­вых координат объекта, определяемого при условии из­вестной реализации наблюдаемых величин г на предше­ствующем интервале времени (t0, t). Получаемые в ре­зультате значения обычно называют оценками фазовых координат и определяют по формулам, полученным Р. Калманом [9].

Рассмотрим вывод уравнений (3...

Читать далее...

ОПТИМИЗАЦИЯ КОНТУРА ТЕЛЕНАВЕДЕНИЯ С УЧЕТОМ ОГРАНИЧЕНИЯ УПРАВЛЕНИЯ

3.1. ОПТИМАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ С УЧЕТОМ ИНТЕГРАЛЬНОГО ОГРАНИЧЕНИЯ

Рассмотрим задачу управления линейным объектом

‘-g — = i4* + J? n+& x(t0)=x0, (3.1)

где х, и, | — векторы размерности (nXl), (гX1) и (пХ1) соответственно; А и В — зависящие от времени матрицы (пХп) и (пХг); ЛЩ(0]=0,

A*U(WW]=*«(*i. (3.2)

где5(^) —матрица (лХл).

В системе телеуправления уравнение (3.1) описывает автономный контур и уравнение связи, |(^)—ошибки передачи команд и возмущения, действующие на наво­дящийся объект...

Читать далее...

УЧЕТ ОГРАНИЧЕНИЙ СТРУКТУРЫ 8 УСЛОВИЯХ ОПТИМАЛЬНОСТИ

Рассмотренный метод определяет условия оптималь­ности управления u(t) (2.30) в произвольном классе ку­сочнонепрерывных функций. При этом оператор связи управления и с наблюдаемым вектором z(t) также про­извольный.

Часто представляют интерес задачи оптимизации уп­равления при заданном классе операторов связи и с г. Такие задачи далее будем называть задачами оптимиза­ции систем с заданной структурой.

Одним из возможных путей решения этой задачи яв­ляется математич...

Читать далее...

УЧЕТ ИНТЕГРАЛЬНЫХ ОГРАНИЧЕНИЙ В УСЛОВИЯХ ОПТИМАЛЬНОСТИ

Условия оптимальности (2.21) и (2.30) получены в предположении, что управление u(t) определено в замк­нутой области Uy т. е. не превосходит, например, в каж­дый момент времени определенной величины.

В задаче, рассмотренной в 2.1, существенную роль иг­рают также интегральные или изопериметрические огра­ничения, которые представляются в виде неравенств:

Подпись: ;в М J •/„+,(*, и, t)dt <см Jo (2.38) J /«+*(•*. и. t)dt^c, t о (2.39) или

где см и с известные постоянные величины, вектор X удовлетворяет системе уравнений (2...

Читать далее...

ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ОПТИМАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ

Основной задачей контура управления в системе те­леуправления, решающей задачу наведения, является обеспечение точности в момент встречи tB. Как отмеча­лось в 1.2, точность наведения может характеризоваться математическим ожиданием М от скалярной функции f вектора фазовых координат цели и наводящегося объек­та х в момент встречи. Таким образом, в качестве кри­терия качества контура управления I рассматривается функционал

I = M{Fx{tJ}. (2...

Читать далее...