Прощение структурных схем при полуавтоматическом. управлении движением самолета на заданной. траектории

Система управления, представленная на рис. 3.10, состоит из («скольких контуров. Во внутренний замкнутый контур входят ко- (андный пилотажный прибор, летчик и объект управления ;ісамолет).

Внутренний контур должен обладать двумя важными особен- рстями. Во-первых, задача летчика по удержанию командной релки в нулевом положении должна быть достаточно проста и он ІОГ і точно обеспечить выполнение условия 6Z=0, или, что то же «мое, у = Уз- Во-вторых, нужно, чтобы время переходных процессов

. внутреннем контуре (время установления у=у3) в 5—10 раз и лее было меньше времени переходных процессов траєкторного Движения. Это позволяет при рассмотрении траєкторного движения вменять внутренний контур передаточным звеном с единичным усилением. Соответственно упрощается структурная схема управ — іения боковым движением самолета на заданной траектории |рис. 3.11).

. Строго говоря, внутренний контур включает в себя также дат­чик сигналов текущего крена, например гировертикаль. Однако, tiK правило, влиянием дина­мических характеристик гиро — копических датчиков угловых эрдинат на динамику кон­ура управления креном мож-

I Пренебречь. Рис. з п Упрощенная структурная схема

Необходимо подчеркнуть, управления боковым движением

Рис. 3.13. Упрощенная струк — турная схема управления про­дольным движением

что при замене внутреннего контура звеном с единичным усилени­ем динамика движения самолета на заданной траектории опреде­ляется лишь законом формирования командных сигналов 3 или 6, и не зависит от субъективных особеностей и квалификации летчи­ка. При приближенном рассмотрении задачи траєкторного движе­ния эта замена не отражается на уравнениях остальных контуроп (см. рис. 3.10 и 3.11), включающих кинематические уравнения движения самолета относительно траектории и уравнения вычисли­теля системы полуавтоматического управления.

Исходя из аналогичных соображений производится упрощение структурных схем управления продольным движением самолета на заданной траектории. Рис. 3.12 и 3.13 иллюстрируют пример упро­щения структурной схемы с командным пилотажным прибором нуль-индикаторного типа для случая, когда в вычислителе реали­зуется алгоритм (3.8).

§ 3. ЗАКОНЫ УПРАВЛЕНИЯ И СТРУКТУРНЫЕ СХЕМЫ АВТОПИЛОТОВ