Гироннерциапьные координаторы

В них стабилизация платформы осуществляется с помощью прецизионных гировертикалей. Для увеличения точности гировер­тикалей применена интегральная коррекция, которая осуществля­ется сигналами, поступающими на коррекционные электродвигате­ли с выходов X первых интеграторов координатора (рис. 218).

Принцип построения такой гировертикали можно рассмотреть по рис. 219. Пусть гиростабилизированная платформа располага­ется горизонтально относительно поверхности Земли в точке А. При перемещении самолета в точку В местная вертикаль повора­чивается на угол ф. На этот угол должна повернуться и гировертикаль, чтобы остаться в горизонтальном по­ложении.

Угловая скорость поворота гиро — определяется скоростью

1 с W

9 R3 ‘S~ Яз ’ где R3 — радиус Земли.

Чтобы обеспечить угловую скорость а прецессии гироскопа соответствующей величины, необходимо приложить к нему внешний момент коррекции Мк, определяемый из соотношения

(2.46)

где Н — кинетический момент гироскопа. Приравнивая (2.47) и(2. 48), определяем:

(2.47)

t

W = Ml,

где W’ — ускорение, измеряемое акселерометром.

Таким образом, создавая на гироскопе коррекционный момент 1Ю можно получить невозмущаемую гировертикаль.

На рис. 220 приведена одна из возможных схем гироинерци — ального координатора. На платформе располагаются два гироско­па с двумя степенями свободы (относительно платформы) и два акселерометра, оси измерения которых взаимно перпендикулярны. Так как платформа подвешена в карданном подвесе (на схеме не показано), то она может вращаться относительно двух осей. Удер­

жание платформы в плоскости горизонта обеспечивается ги­роскопами. С помощью следя­щей системы и компаса плат­форма, кроме того, ориентиру­ется так, что ось измерения одного акселерометра направ­лена на Север, а другого на Восток.

На выходе первых интегра­торов получаются соответст­венно восточная исеверная со­ставляющие путевой скорости самолета. Выход второго ин­тегратора сигнала акселеро­метра 1 включен на указатель, стрелка которого показывает значение широты <р места. Сиг­нал акселерометра 2 после первого .интегрирования по­ступает в вычислительное устройство ВУ, где вводится поправка на значение широты Ф места (учет сходимости ме­ридианов Земли).

В устройстве ВУ осущест­вляется также вычитание со-

Сигнал с выхода ВУ интегрируется, в результате чего стрелка указателя показывает значение долготы места.

С выходов первых интеграторов сигнал после усиления в р раз поступает на коррекционные электродвигатели КД, обеспечи­вающие стабилизацию платформы в плоскости горизонта.