Командная информация в системах. полуавтоматического управления

Щ. Основными элементами системы полуавтоматического управле — $шия заходом на посадку являются вычислительное устройство (вы­числитель) и командный пилотажный прибор. На основе сигналов ‘■Датчиков, характеризующих параметры движения самолета на за­данной траектории, в вычислителе вырабатывается командный сиг­нал. Этот сигнал служит для отклонения командной стрелки или Индекса в командном пилотажном приборе.

Будем полагать, что для управления боковым движением в-вы-, йдаслителе вырабатывается команда у3. На командном пилотажном Приборе (рис. 3.9) эта команда выдается в виде отклонения индек — 7 на угол у3 по шкале кренов 2. Задача летчика заключается в >м, чтобы, создав правый крен, совместить кольцевой индекс 1 те­кшего крена с индексом заданного крена. Очевидно, что при этом шолняется условие у = у3. Такой способ раздельной выдачи ин — зрмации о заданном и текущем крене называют индикацией [р е с л е д о в а я и я» («Запрос — ответ»). При управлении про — эльным движением летчик должен совместить кольцевой индекс 3 вкущего тангажа с индексом 4 заданного тангажа. Следователь-‘ при управлении боковым и продольным движениями летчик імеет дело с двумя парами подвижных индексов, расположенных [разных частях шкалы. Это создает определенное неудобство. Поз­ему такой способ индикации применялся лишь в первых команд­ах пилотажных приборах.

Более удобной оказалась «нуль-индикация» (индикация компенсацией»). Здесь при управлении боковым движением фор­мируется разностный сигнал Д, у = у3—у (рис. 3.10). Он подается на

Рис. 3.9. Командный пилотаж-
ный прибор:

/ — индекс текущего крена: 2 —

шкала кренов; 3 — индекс текущего тангажа; 4 — индекс заданного тан­гажа; 5 — линия горизонта; 6 — Шкала тангажа; 7 — индекс задан­ного крена

нуль-индикатор, стрелка которого является командной стрелкой крена. Отклонение командной стрелки крена бг равно

**=*Ат=*с(Тз —ї). (3-6)

где U — коэффициент передачи на стрелку.

При управлении по такому прибору задача летчика заключается в том, чтобы удерживать командную стрелку в нулевом (среднем) положении. Отклонение командной стрелки указывает на необхо­димость изменения крена, точнее — на выполнение координирован­ного разворота с креном определенной величины. При таком крене стрелка устанавливается в среднее положение. Если же самолет накренить на больший угол, то стрелка перейдет через среднее по­ложение в противоположную сторону, указывая на необходимость уменьшения крена.

Для управления продольным движением самолета использует­ся командная стрелка тангажа. Ее отклонение бн равно

*л=*сМ=Ч(»з-»). (3.7)

Это указывает на необходимость изменения угла тангажа.

Если в качестве параметра, по которому ведется управление, используется угловая скорость тангажа, то отклонение командной стрелки

8„ = ,-сД, І> = /с(д3_&). (3.8)

При этом появляется необходимость изменения угловой скоро­сти тангажа.

При использовании в системе полуавтоматического управления продольным движением способа нуль-индикации принципы реали­зации алгоритмов (3.7 и 3.8) аналогичны.

Если бы мы захотели использовать способ «преследования», то для управления по угловой скорости тангажа рассмотренный выше командный пилотажный прибор (см. рис. 3.9) не годится. Дело в том, что каманды заданной угловой скорости тангажа име­ют сравнительно высокочастотный характер и поэтому индекс (стрелка) заданной угловой скорости тангажа был бы весьма под­вижен. Вследствие этого совмещать с ним индекс (стрелку) текущей угловой скорости тангажа было бы намного труднее, чем при уп­равлении по заданному тангажу.

Оценивая систему полуавтоматического управления, летчики Оделяют особое внимание поведению командной стрелки и, в част­оти, простоте управления по ней («послушности») и ее чувстви — льности. Эти характеристики главным образом зависят от вы­данного закона управления командной стрелкой и качества сиг — алов, используемых для его реализации.

Обычно в командном пилотажном приборе командная стрелка ;рена располагается вертикально, а командная стрелка тангажа — ризонтально. Когда они находятся в нулевом положении, то об­разуют перекрестие в центре прибора. Подробно устройство ко — ндных пилотажных приборов освещено в гл. 5. Там же будет рассмотрен еще один способ индикации, когда командная информа — я по крену и тангажу индицируется с помощью одного индекса, і также некоторые другие устройства для выдачи этой информации. С вычислителями систем полуавтоматического управления мы (знакомимся в § 4 и 5 настоящей главы. Эти же вычислители мо — т быть использованы в системах автоматического управления в качестве вычислителей сигналов траєкторного управления.